字世英，河东汾阴(今山西万荣西南)人。世居关中。北周时有军功，为帅都督。隋初位仪同三司。炀帝时，率军攻伊吾，伊吾降，筑城留戍还。治军严整，攻克之处，秋毫无犯。隋军攻高丽，为涿郡留守。率精兵至河间攻窦建德，建德以数百骑破其军。还涿郡，惭忿发病，卒。子万彻、万钧等后俱为名将。(65／1533，参见《北史》76／2606)
